[[mcmaster:brainscope]]
 
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mcmaster:brainscope [2015/09/18 06:58] – mcmastermcmaster:brainscope [2018/06/28 04:51] – [2018-06-05] mcmaster
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 |Color |Signal |To | |Color |Signal |To |
-|White |Optocoupler reference |   \\ BBB P9.5-6                                                       \\   \\ 5V                                                       \\  \\ Red  | +|White |Optocoupler reference |   \\ BBB P9.5-6                                                        \\   \\ 5V                                                        \\  \\ Red  | 
-|  Orange |  Step |   \\ BBB P8.15                                                        \\   \\ Blue  | +|  Orange |  Step |   \\ BBB P8.15                                                         \\   \\ Blue  | 
-|  Blue |  Direction |   \\ BBB P8.14                                                        \\   \\ White  |+|  Blue |  Direction |   \\ BBB P8.14                                                         \\   \\ White  |
 |  Brown |  Output bridge enable |  N/C | |  Brown |  Output bridge enable |  N/C |
-|  Black |  Ground |   \\ Ground                                                        \\   \\ Black  | +|  Black |  Ground |   \\ Ground                                                         \\   \\ Black  | 
-|  Red |   \\ Power                                                           \\   \\ 12-75 VDC |  24V |+|  Red |   \\ Power                                                            \\   \\ 12-75 VDC |  24V |
  
 Open question: do I need the programming cable? Open question: do I need the programming cable?
Line 268: Line 268:
 |5 |24 |  |  | |5 |24 |  |  |
 |6 |19 |  |  | |6 |19 |  |  |
-|7 |   \\ 20                                              \\   \\ 27                                              \\  \\ 29  |  |  |+|7 |   \\ 20                                               \\   \\ 27                                               \\  \\ 29  |  |  |
 |8 |N/C |  |  | |8 |N/C |  |  |
 |9 |7 |  |  | |9 |7 |  |  |
Line 336: Line 336:
 |4 |P3.6 |  |  | |4 |P3.6 |  |  |
 |5 |P3.5 |  |  | |5 |P3.5 |  |  |
-|6 |   \\ P1.4                                          \\   \\ P3.1  |  |  | +|6 |   \\ P1.4                                           \\   \\ P3.1  |  |  | 
-|7 |   \\ P1.3                                          \\   \\ P3.2  |  |  |+|7 |   \\ P1.3                                           \\   \\ P3.2  |  |  |
 |8 |N/C |  |  | |8 |N/C |  |  |
 |9 |P2.1 |  |  | |9 |P2.1 |  |  |
Line 392: Line 392:
 |3 |19 |  |  | |3 |19 |  |  |
 |4 |44 |  |  | |4 |44 |  |  |
-|5 |   \\ 20                               \\   \\ 27                               \\  \\ 31  |  |  |+|5 |   \\ 20                                \\   \\ 27                                \\  \\ 31  |  |  |
 |6 |N/C |  |  | |6 |N/C |  |  |
 |7 |N/C |  |  | |7 |N/C |  |  |
Line 459: Line 459:
 Per breakout board, pin 1 lower left, pin 2 upper left Per breakout board, pin 1 lower left, pin 2 upper left
  
-^  Pin ^   \\ Main                               \\   \\ Board  ^  To  ^  Function ^  Notes | +^  Pin ^   \\ Main                                \\   \\ Board  ^  To  ^  Function ^  Notes | 
-|  1 |  |X1.9  P2.1? |   \\ X1 motor?         \\   \\ Opto: 5V  |  Missing from table but pattern indicates it should be here | +|  1 |  |X1.9  P2.1? |   \\ X1 motor?          \\   \\ Opto: 5V  |  Missing from table but pattern indicates it should be here | 
-|  2 |  |X1.11 P2.2 |   \\ X1 motor         \\   \\ Step clock  |  | +|  2 |  |X1.11 P2.2 |   \\ X1 motor          \\   \\ Step clock  |  | 
-|3 |  |X1.12  P2.5 |   \\ X1 motor         \\   \\ Ground  |  | +|3 |  |X1.12  P2.5 |   \\ X1 motor          \\   \\ Ground  |  | 
-|4 |  |X1.14  P2.4 |   \\ X1 motor         \\   \\ Enable: N/C  |  | +|4 |  |X1.14  P2.4 |   \\ X1 motor          \\   \\ Enable: N/C  |  | 
-|5 |  |X1.10  P2.6 |   \\ X1 motor         \\   \\ V+  |  | +|5 |  |X1.10  P2.6 |   \\ X1 motor          \\   \\ V+  |  | 
-|6 |  |X1.13  P2.3 |   \\ X1 motor         \\   \\ Direction  |  | +|6 |  |X1.13  P2.3 |   \\ X1 motor          \\   \\ Direction  |  | 
-|7 |  |Y1.9  P2.1 |   \\ Y1 motor         \\   \\ Opto: 5V  |  | +|7 |  |Y1.9  P2.1 |   \\ Y1 motor          \\   \\ Opto: 5V  |  | 
-|8 |  |Y1.11  P2.2 |   \\ Y1 motor         \\   \\ Step clock  |  | +|8 |  |Y1.11  P2.2 |   \\ Y1 motor          \\   \\ Step clock  |  | 
-|9 |  |Y1.12  P2.5 |   \\ Y1 motor         \\   \\ Ground  |  | +|9 |  |Y1.12  P2.5 |   \\ Y1 motor          \\   \\ Ground  |  | 
-|10 |  |Y1.14  P2.4 |   \\ Y1 motor         \\   \\ Enable: N/C  |  | +|10 |  |Y1.14  P2.4 |   \\ Y1 motor          \\   \\ Enable: N/C  |  | 
-|11 |  |Y1.10  P2.6 |   \\ Y1 motor         \\   \\ V+  |  | +|11 |  |Y1.10  P2.6 |   \\ Y1 motor          \\   \\ V+  |  | 
-|12 |  |Y1.13  P2.3 |   \\ Y1 motor         \\   \\ Direction  |  |+|12 |  |Y1.13  P2.3 |   \\ Y1 motor          \\   \\ Direction  |  |
 |13 |  |  |  |Z1 motor? | |13 |  |  |  |Z1 motor? |
 |14 |  |Z1-MOT.3 |Z1 motor |  | |14 |  |Z1-MOT.3 |Z1 motor |  |
Line 478: Line 478:
 |17 |  |Z1-MOT.2 |Z1 motor |  | |17 |  |Z1-MOT.2 |Z1 motor |  |
 |18 |  |Z1-MOT.5 |Z1 motor |  | |18 |  |Z1-MOT.5 |Z1 motor |  |
-|19 |  |   \\   \\ X1.6                       \\  \\ Y1.6                      \\  \\ THETA.3                      \\  \\ Z1-LIM.19 (red)                      \\  \\ X2?.4                      \\  \\ Z1-ROT.4  |  +5V? |  |+|19 |  |   \\   \\ X1.6                        \\  \\ Y1.6                       \\  \\ THETA.3                       \\  \\ Z1-LIM.19 (red)                       \\  \\ X2?.4                       \\  \\ Z1-ROT.4  |  +5V? |  |
 |20 |  |<nowiki>*</nowiki> |Ground |  | |20 |  |<nowiki>*</nowiki> |Ground |  |
 |21 |  |X1.2  P3.3 |X1 limit switch? |  | |21 |  |X1.2  P3.3 |X1 limit switch? |  |
Line 484: Line 484:
 |23 |  |Y1.2  P3.3 |Y1 limit switch? |  | |23 |  |Y1.2  P3.3 |Y1 limit switch? |  |
 |24 |  |Y1.5  P3.5 |  |  | |24 |  |Y1.5  P3.5 |  |  |
-|25 |  |   \\ Z1-LIM.19                      \\   \\ X2?.1  |  |  |+|25 |  |   \\ Z1-LIM.19                       \\   \\ X2?.1  |  |  |
 |26 |  |Z1-LIM.1 |  |  | |26 |  |Z1-LIM.1 |  |  |
 |27 |  |<nowiki>*</nowiki> |Ground |  | |27 |  |<nowiki>*</nowiki> |Ground |  |
Line 490: Line 490:
 |29 |  |<nowiki>*</nowiki> |Ground? |Y1.1? | |29 |  |<nowiki>*</nowiki> |Ground? |Y1.1? |
 |30 |  |Z1-ROT.2 |  |  | |30 |  |Z1-ROT.2 |  |  |
-|31 |  |  %<nowiki> *</nowiki>    \\   \\ X2?.3 |  Ground? |  |+|31 |  |  %<nowiki> *</nowiki>     \\   \\ X2?.3 |  Ground? |  |
 |32 |  |X2?.6 |  |  | |32 |  |X2?.6 |  |  |
 |33 |  |  |  |  | |33 |  |  |  |  |
Line 561: Line 561:
 Jumper config: Jumper config:
  
-^Jumper ^Function ^   \\ Pos                    \\   \\ Test  ^   \\ Pos                    \\   \\ Final  ^  Notes | +^Jumper ^Function ^   \\ Pos                     \\   \\ Test  ^   \\ Pos                     \\   \\ Final  ^  Notes | 
-|  JU1 |  Motor current range |  Off |  Off |   \\ pg 15                    \\   \\ Off  low range (0.83-2.5A)  |+|  JU1 |  Motor current range |  Off |  Off |   \\ pg 15                     \\   \\ Off  low range (0.83-2.5A)  |
 |  JU2 |  Resolution |  On |  On |  pg 27 | |  JU2 |  Resolution |  On |  On |  pg 27 |
 |  JU3 |  … |  On |  On |  | |  JU3 |  … |  On |  On |  |
 |JU4 |… |On |On |  | |JU4 |… |On |On |  |
 |JU5 |… |On |On |  | |JU5 |… |On |On |  |
-|JU6 |Waveform shape |Off |Off | \\ pg 27                    \\   \\ Sine wave |+|JU6 |Waveform shape |Off |Off | \\ pg 27                     \\   \\ Sine wave |
 |JU7 |… |Off |Off |  | |JU7 |… |Off |Off |  |
 |JU8 |… |On |On |  | |JU8 |… |On |On |  |
Line 577: Line 577:
  
 ^Pin ^Function ^Connect ^Notes | ^Pin ^Function ^Connect ^Notes |
-|1 |REMOTE |N/C |   \\ pg 32                \\   \\ Can be used to disable motor by connecting to CURRENT  |+|1 |REMOTE |N/C |   \\ pg 32                 \\   \\ Can be used to disable motor by connecting to CURRENT  |
 |  2 |  REF |  … |  | |  2 |  REF |  … |  |
-|3 |CURRENT |18.2k 1/4W to REF |   \\   \\ pg 15                \\  \\ 18.2k  1.0A (w/ jumper #1 removed)               \\  \\ Have 21.6k  approx 0.87A  | +|3 |CURRENT |18.2k 1/4W to REF |   \\   \\ pg 15                 \\  \\ 18.2k  1.0A (w/ jumper #1 removed)                \\  \\ Have 21.6k  approx 0.87A  | 
-|  4 |  DUMP |  N/C? |   \\   \\ pg 32                 \\  \\ A 35Ω, 10 watt power resistor (such as a Dale RH-10) is the recommended power dump resistor                  \\  \\ I didn't have this connected in the past.  Sounds like it can probably be omitted if the load is not actuated?                 \\  \\ [[http://www.digikey.com/product-detail/en/UAL10-35RF8/696-1493-ND/3886614|Least expensive resistor]] I could find |+|  4 |  DUMP |  N/C? |   \\   \\ pg 32                  \\  \\ A 35Ω, 10 watt power resistor (such as a Dale RH-10) is the recommended power dump resistor                   \\  \\ I didn't have this connected in the past.  Sounds like it can probably be omitted if the load is not actuated?                  \\  \\ [[http://www.digikey.com/product-detail/en/UAL10-35RF8/696-1493-ND/3886614|Least expensive resistor]] I could find |
 |  5 |  VDC+ |  +75V |  | |  5 |  VDC+ |  +75V |  |
 |6 |VDC- |Ground |  | |6 |VDC- |Ground |  |
Line 591: Line 591:
  
 ^Pin ^Function ^Connect ^Notes | ^Pin ^Function ^Connect ^Notes |
-|1 |Step+ |BBB 5V buffer |   \\ pg 32                \\   \\ Minimum high-level output: 4.26V (Source 24mA)  |+|1 |Step+ |BBB 5V buffer |   \\ pg 32                 \\   \\ Minimum high-level output: 4.26V (Source 24mA)  |
 |  2 |  Dir+ |  BBB 5V buffer |  Maximum low-level output: 0.44V (Sinks 12 mA) | |  2 |  Dir+ |  BBB 5V buffer |  Maximum low-level output: 0.44V (Sinks 12 mA) |
-|  9 |  Fault+ |  N/C |   \\ pg 32                \\   \\ Not needed at this time                \\  \\ long term connect to EMC e-stop?  | +|  9 |  Fault+ |  N/C |   \\ pg 32                 \\   \\ Not needed at this time                 \\  \\ long term connect to EMC e-stop?  | 
-|  11 |  Gear+ |  N/C |   \\ pg 33                \\   \\ Advanced usage  |+|  11 |  Gear+ |  N/C |   \\ pg 33                 \\   \\ Advanced usage  |
 |  14 |  Step- |  … |  | |  14 |  Step- |  … |  |
 |15 |Dir- |… |  | |15 |Dir- |… |  |
-|16 |Remote+ |N/C |   \\ Pg 32                \\   \\ See above  |+|16 |Remote+ |N/C |   \\ Pg 32                 \\   \\ See above  |
 |  17 |  Remote- |  … |  | |  17 |  Remote- |  … |  |
 |21 |Fault- |… |  | |21 |Fault- |… |  |
Line 734: Line 734:
 [[http://linuxcnc.org/docs/html/man/man9/stepgen.9.html|http://linuxcnc.org/docs/html/man/man9/stepgen.9.html]] [[http://linuxcnc.org/docs/html/man/man9/stepgen.9.html|http://linuxcnc.org/docs/html/man/man9/stepgen.9.html]]
  
-    * **stepgen.**//N//**.steplen**      u32 rw: The length of the step pulses, in nanoseconds. Measured from rising edge to falling edge. +    * **stepgen.**//N//**.steplen**    u32 rw: The length of the step pulses, in nanoseconds. Measured from rising edge to falling edge. 
-    * **stepgen.**//N//**.stepspace**      u32 rw (step types 0 and 1 only) The minimum space between step pulses, in nanoseconds. Measured from falling edge to rising edge. The actual time depends on the step rate and can be much longer. If **stepspace**      is 0, then **step**      can be asserted every period. This can be used in conjunction with **hal_parport**’s auto-resetting pins to output one step pulse per period. In this mode, **steplen**      must be set for one period or less+    * **stepgen.**//N//**.stepspace**    u32 rw (step types 0 and 1 only) The minimum space between step pulses, in nanoseconds. Measured from falling edge to rising edge. The actual time depends on the step rate and can be much longer. If **stepspace**    is 0, then **step**    can be asserted every period. This can be used in conjunction with **hal_parport**’s auto-resetting pins to output one step pulse per period. In this mode, **steplen**    must be set for one period or less
 Calibration test: [[https://www.youtube.com/watch?v=6010s7QhAiw|https://www.youtube.com/watch?v=6010s7QhAiw]] Calibration test: [[https://www.youtube.com/watch?v=6010s7QhAiw|https://www.youtube.com/watch?v=6010s7QhAiw]]
  
Line 772: Line 772:
  
 Next objective: get laser under Python control Next objective: get laser under Python control
 +
 +    * Good place to start: https://siliconpr0n.org/media/nwr/quicklaze/QuikLazeFE7-2000.pdf
  
 Open issues: Open issues:
Line 780: Line 782:
  
 \\ \\
 +
 +====== 2018-06-05 ======
 +
 +<code>
 +motor
 +M061-LS02
 +http://www.warner-china.com/bujinmada.pdf
 +type: LEADS
 +typical step time: 2.5 ms
 +nominal volts: 5 V
 +bipolar series
 +  A per winding: 0.7 A
 +  H per winding: 38.3 mH
 +Hold torque: 60
 +</code>
 +
 +<code>
 +Rorze RD-021M8 resistor value
 +Ir = 0.7 A
 +I = Ir
 +    microstep: I=1.414×Ir
 +    1.414 * 0.7 = 0.9898 = 1.0
 +
 +X ={I/(0.1108×Ir+0.66)}
 +    0.7 / (0.1108* 0.7 + 0.66) = 0.949075329  = 0.95
 +    1.0 / (0.1108* 1.0 + 0.66) = 1.3
 +R = 8.2×X/(8.2-X)
 +    8.2 * 0.95 / (8.2 - 0.95) = 1.074482759 = 1.1
 +    8.2 * 1.3 / (8.2 - 1.3) = 1.5
 +</code>
 +
 +
 +====== 2018-06-27 ======
 +
 +Effort to overhaul control system, especially for upper XY
 +
 +Rorze RD-021M8 resistor value: 1.5 ohm?
  
 
 
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